加州大学 | SpeedFolding：高效的双手折叠衣服机器人

[视频作者] 机器人科技进展

[视频时长] 1:1

[视频类型] 计算机技术

由于服装的复杂动力学和高维配置空间，可靠且高效地折叠服装是机器人操作中长期存在的挑战。一种直观的方法是在折叠之前首先将服装调整为规范的平滑配置。在这项工作中，论文开发了 SpeedFolding，这是一种可靠且高效的双手系统，它以折叠线的形式给出用户定义的指令，将最初皱巴巴的衣服操纵成 (1) 平滑和 (2) 折叠配置。论文的主要贡献是一种新颖的神经网络架构，它能够预测成对的抓手姿势，以参数化一组不同的双手动作基元。在学习了 4300 个人工注释和自我监督的动作后，该机器人能够平均在 120 秒内从随机初