二连杆机械臂动力学(使用雅克比Jacobian矩阵)

[视频作者] 德狗追求独立

[视频时长] 19:5

[视频类型] 校园学习

之前发过一期计算二连杆机械臂动力学方程的视频，不过假设了质量是集中在杆末端的，所以没有涉及到惯性张量矩阵，本视频不作该假设，通过Jacobian矩阵计算质心处的线速度与角速度，用到了惯性张量矩阵，更具有一般性。且通过使用(第一类)Christoffel符号求出动力学方程，方便之后的控制分析。