自制FOC平衡小车 记录一下我的小项目

[视频作者] 冰虹-

[视频时长] 5:13

[视频类型] 极客DIY

自己设计的FOC平衡小车，调试过程中遇到非常多坑。 为了降低成本，主控MCU采用STM32F401CCU6，淘宝核心板才十几块，但也导致硬件资源使用非常极限。 小车搭载FreeRTOS系统，对MCU做最后的压榨。 遥控器主控是经典的F103C8T6，就不FreeRTOS了。 MPU6050陀螺仪本身就带有漂移问题，在一次调试过程中不小心摔了一次，变得更不稳定了。 第一版有待完善，由于陀螺仪问题，PID值总体调得较小，平衡抗干扰一般， 后续版本打算下血本换一个更高性能的九轴陀螺仪，再完善其他功能。