敕勒川，阴山下，“敕勒” 是啥？

敕勒川，阴山下，天似穹庐，笼盖四野。 这是大家都熟悉的一首诗（歌）。 但关于“敕勒”，你真的了解吗？ 敕勒川，阴山下，“敕勒” 是啥？