隋朝太子明明是杨勇，为什么杨坚却传位给了杨广？

隋文帝杨坚建立隋朝后，没多久就立了长子杨勇为太子，并给他参与国事的权利。然而，杨坚最终还是选择废除杨勇，改立杨广。要知道在古代废长立幼可是“取乱之首”，易招祸乱，那么杨坚这么做的原因是什么呢？ 隋朝太子明明是杨勇，为什么杨坚却传位给了杨广？