机器人学导论-第四章操作臂逆运动学

[视频作者] 旁白logic

[视频时长] 5:20

[视频类型] 日常

第四章操作臂逆运动学 -逆运动学有多解问题，以及加权求解最优解（比如最近解，通过加权主要移动小连杆而不是大连杆得到） -“封闭形式”：基于解析形式的解法，对不高于四次的多项式不用迭代方法进行完全求解。 -pieper解法：为了使封闭解存在，工业操作臂要要被设计简单，也就是六自由度机械臂腕关节三根关节轴相交于一点。一般应用于商业化的机器人中。 -灵巧空间和可达空间（灵巧空间，可从各个方向到达的区域，可达空间可至少从一个方向到达的区域） -对于逆运动学问题，Atan2查表法子程序可被用于提高计算速度