【CAC2020Workshop】诸兵——四旋翼无人机—吊挂载荷系统建模与控制综述

[视频作者] 中国自动化学会

[视频时长] 29:7

[视频类型] 科学科普

诸兵，北京航空航天大学自动化学院智能系统与控制工程系副教授（卓越百人计划），博士生导师。研究方向包括旋翼无人机非线性控制，模型预测控制及其在能源系统中应用，多智能体制导与控制。四旋翼无人机—吊挂载荷系统是通过缆绳连接载荷与四旋翼无人机形成的欠驱动非线性系统。为便于设计控制器， 往往对系统模型做等效变换与简化。针对不同的简化模型， 使用比例—微分控制、反馈线性化、反步法等控制方法，可以实现无人机轨迹跟踪、载荷轨迹跟踪、无人机编队规划、避障等控制目标。